Ich schließe mich Los Eblos Meinung an.
So etwas höre ich leider täglich auf der Arbeit 
Mit hoher Wahrscheinlichkeit trennt die Kupplung nicht mehr richtig und die Getriebewellen haben eine zu hohe Drehzahl -> Der Synchronring kann die
Welle nicht abbremsen / beschleunigen und die Schaltmuffe kratzt an der Kurzverzahnung.
Zum Thema sauber schalten, je nachdem welche Motor- und Wellendrehzahl du erwischst bzw. in dem Bereich wenn das Fahrzeug
von der Schub- auf die Zuglast wechselt (oder umgedreht), sollte ein schalten ohne Kupplung möglich sein.
Wenn du weiter fährst, werden über kurz oder lang die Kurzverzahnung bzw. die Synchronringe im Getriebe leiden.